一、腳輪材質(zhì)特征

AGV及AGV所牽引的料車(chē)所用的腳輪要具備以下特點(diǎn)：①使用壽命長(zhǎng)（耐磨性高）；②靜音；③地面保護(hù)；④耐震；⑤啟動(dòng)滾動(dòng)阻力摩擦系數(shù)小（省力、硬度高）。從上面表格可以看出，聚氨酯腳輪無(wú)明顯缺陷，更適合AGV及料車(chē)腳輪使用。

二、腳輪選型步驟

1.承載能力

所需承載力計(jì)算：

T=(E+Z)/n*S      

T=每個(gè)單輪或腳輪所需承載能力

E=運(yùn)輸器械的自重

Z=最大負(fù)載

n=所需單輪或腳輪的數(shù)量

S=安全系數(shù)

在安全系數(shù)S中考慮到與標(biāo)準(zhǔn)使用條件（光滑地面，步速，負(fù)載分布均勻，直行，環(huán)境溫度為+15°C 至+28°C）存在偏差。安全系數(shù)受速度以及輪徑與障礙物高度比例的影響。分為四個(gè)類(lèi)別:

在室內(nèi)區(qū)域手動(dòng)輸送(障礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.0 至1.5

在室外區(qū)域手動(dòng)輸送(障礙物高度＞輪徑的5%): 安全系數(shù):1.5 至2.2

在室內(nèi)區(qū)域機(jī)動(dòng)輸送(阻礙物高度＜輪徑的5%)：安全系數(shù):1.4 至2.0

在室外區(qū)域機(jī)動(dòng)輸送: 安全系數(shù):2.0 至3.0。

PS:常用料車(chē)及AGV為四輪結(jié)構(gòu)（不算AGV驅(qū)動(dòng)輪），單輪所需支撐力為T(mén)=(E+Z)/3

2.腳輪材質(zhì)選擇

 優(yōu)先選擇聚氨酯材質(zhì)腳輪，聚氨酯硬度≥92A;

3.腳輪輪芯選擇

 優(yōu)先選用金屬輪芯，不要選用塑芯輪（塑芯輪在高頻率運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)容易受熱膨脹）。

4.腳輪輪面選擇

 在滿足承載的情況下，優(yōu)先選用圓弧面腳輪（滾動(dòng)摩擦阻力較小）。

三、腳輪參數(shù)介紹

1.啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力

起動(dòng)阻力是指使單輪從靜止?fàn)顟B(tài)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)狀態(tài)所必須消耗的力。使輪子保持勻速運(yùn)動(dòng)需要消耗的力稱(chēng)為滾動(dòng)阻力。起動(dòng)阻力和滾動(dòng)阻力受下列因素影響:

①輪徑，輪徑越大啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越小；

②胎面，接觸地面胎面面積越大啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越大；

③輪胎硬度，輪胎硬度越高，啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越小；

④胎面彈性，彈性越高啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力越小；

⑤軸承，滾珠軸承＜滾柱軸承＜滑動(dòng)軸承（啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力）；

⑥地面；

2.旋轉(zhuǎn)阻力

旋轉(zhuǎn)阻力受下列因素影響:

①胎面，接觸地面胎面面積越大旋轉(zhuǎn)阻力越大；

②輪胎硬度，輪胎硬度越高，旋轉(zhuǎn)阻力越小；

③偏心距，偏心距越大旋轉(zhuǎn)阻力越小；

④地面；

3.輪徑

    輪徑影響腳輪的啟動(dòng)阻力及滾動(dòng)阻力、跨越障礙物的能力。

4.安裝高度/安裝孔位

5.萬(wàn)向輪偏心距

    影響腳輪的轉(zhuǎn)彎靈活性即旋轉(zhuǎn)阻力。

四、腳輪選型注意事項(xiàng)

1.AGV或者其牽引的料車(chē)不能使用尼龍輪（噪音大且會(huì)損壞地面）；

2.AGV或者其牽引的料車(chē)不能使用塑芯輪；

3.料車(chē)不要使用橡膠輪；

4.在滿足承載的情況下盡量選用圓弧面硬質(zhì)腳輪；

5.評(píng)審客戶方料車(chē)時(shí)，需向其提醒以上幾點(diǎn)要求。